"It is embarrassing to be mentally immature."と言います。以下にそれぞれの部分の意味を解説します。
"It is embarrassing":「それは恥ずかしい」という意味です。「embarrassing」は「恥ずかしい」を意味する形容詞です。
"to be":「〜であること」という表現です。infinitive形(不定詞)を使って何かであることを表します。
"mentally":「精神的に」という副詞です。「mental」という形容詞から派生しています。
"immature":「未成熟な」「未熟な」という意味です。