「了解」は英語で「Understanding」という意味があります。「了解する」には「Understand」になります。
「了解しました。」は「I understand」という表現で、このまま丁寧です。
少しカジュアルですが、「了解」と言いたい場合は、「Got it」や「OK」を使用できます。
例文
「私はそれをすぐさま了解した。」
I agreed to that immediately.
「私はその日程について了解しました。」
I understand the schedule.
Absolutely = 「もちろんです」という意味になりますが、「確実に引き受けます」というようなポジティブなニュアンスがあります。
Certainly も意味とニュアンスとしては Absolutely と同じなのでどちらを使っても好印象の返事になります。
例文:
"Absolutely. Will get onto the project right away."
「了解です。直ぐにプロジェクトにかかります。」
"Certainly. I will let you know when the task is completed."
「もちろんです。業務が完了した際ご連絡します。」