どのような状況で言われたのか完璧にはわからないので少し答えづらい部分はありますが、Maikoさんのおっしゃる通り一般的には「意識して聞く」のがlistenで「耳に入ってくる」のがhearです。
Are you listening to me?
「私の言っている事聞いてるの？」
Did you hear that?
「（今の音）聞こえた？」
ただ、どちらでもいい場合も多々あります。
You need to listen to this.
You need to hear this.
「これは聞くべきだよ。」
なので、この主題だけで判断すると「どちらでも良い」があってそうです。参考にしてください。
「これを聞くのはあなたにとって重要なことです。」は、
"Listening to what I'm saying is important."
と表現することが出来ます。
"what I'm saying"は、「私が今話していること」
"listening"は、「（意識的に）聞くこと」
"I listened to some music."
「音楽を聞いた（楽しんだ）。」
"hearing"は、「聞こえてくること」
"I heard some music."
「音楽が聞こえた。」
ご参考になれば幸いです。
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