When you get there, you turn around and come back.
自分も一緒に遊んでいるという設定ならWeを使って
When we get there, we're going to make a U-turn.
あそこに着いたら、Uターンするよ。
でしょうか。
また、状況によっては
When you get there, you turn around and come back.
(あなたが)あそこまで行ったら、向きを変えて戻ってきて。
と言うこともできると思います。
Touch that pole and come back.
あの柱をタッチして戻ってきて。
電信柱はtelephone poleだと思いますが、この場合は単に pole でも。
Let's race to that bridge.
あの橋まで競走しよう。