独り言で言っている時に「焦る必要はないし、まあ、気軽にやっていきましょう。」は英語で言いたいならこのようです。
No need to hurry, we can take our time.
No need to rush, take your time.
「焦る」は英語で hurry や rush と言います。
「〜必要ない」は英語では to need to〜 です。
「気軽にやっていきましょう」は we can take our time や take your time に訳しました。日本語で直訳したら 「ごゆっくりで」と言います。
独り言で何かを言っている時にちゃんとしたルールがないですが、だいたい自分について we でも you でも言っても大丈夫です。
ご参考までに。