彼らとの間に溝（距離）ができてしまったので関係を取り戻したいって英語でなんて言うの？

「お互いすごく久しぶりに会うから、溝を埋めよう」意訳になってます。

溝を埋める:make up for
何の溝を埋めるかというとlost time「（会ってなかった分の失くした）時間」

ちょうど今、小学校からの友人がアメリカから日本に遊びに来ています。
１７年ぶりの再会でまさに、
We are making up for our lost time.

連絡を取っていなかったり疎遠になってしまった人との関係を取り戻したいという気持ちを表すフレーズです。

・I feel like a gap has formed between us 「彼らとの間に溝（距離）ができてしまったと感じる」 "gap" は「溝」や「隔たり」を意味し、"formed" は「形成された」という意味です。他の言い方としては "I feel distant from them" も使えます。

・I want to rebuild our relationship 「関係を取り戻したい」 "rebuild" は「再建する」「取り戻す」という意味で、"relationship" は「関係」を意味します。代わりに "restore" や "mend" も使えます。