そろそろお兄ちゃん達が帰ってくる時間だよ。お迎えにいこうね。って英語でなんて言うの？

「お兄ちゃん達」に誰がいるのかによります。お兄ちゃん2人でしたら"your brothers"ですけど、お兄ちゃんとお姉ちゃんでしたら"your brother and sister"になります。 「帰ってくる」は"come home"ですが、家に帰ってくるという意味なので、この場合"come home"と言ったら自分たちで家まで帰ってくるという風に聞こえるので迎えに行く必要がないと思われます。家まで来るのではなく、バス停まで来るということなので「戻ってくる」という意味の"come back"の方がいいと思います。 「そろそろ」という意味でよく"pretty soon"という表現を使います。 「そろそろお兄ちゃんたちが戻ってくるよ。迎えに行こうね」という意味です。

もうすぐ帰ってくる＝come back soon comeを進行形にしてもうすぐということを強調できます。 もちろんwillでもare going toでも良いですが口語では直近の未来のことを言いたいとき進行形をよく使います。pick up＝迎える pick upは拾うという意味もありますし迎えに行くという意味があります。