ご質問ありがとうございます。
「どら焼き」を直接翻訳すると多少「red bean pancake」となりますが、そのままの「dorayaki」の呼び方のほうが自然だと思います。
「dorayaki」を海外で言うと、意味が分かってもらうかどうかは相手次第です。分かってもらう可能性が高い気がしますが、分らない方に「It's a red bean pancake.」と説明すれば分かれるはずです。
例文：
Who is the blue Japanese robot that eats dorayaki?
どら焼きを食べる青い日本製のロボットって誰？
ご参考になれば幸いです。
「どら焼き」という食べ物の名前を英語で伝えると、そのまま「dorayaki」と言っても良いと考えました。例えば、「Doraemon is a Japanese character that is famous for loving dorayaki.」という文章を使っても良いと考えました。「Be famous for ~」は「〜として有名」という意味があって、「loving」は「愛している」という意味があります。「Character」は「キャラクター」です。
どら焼きは日本のスイーツだからそのままDorayakiといいます。
どら焼きの中に小豆がいつも入ってます。
小豆 - Azuki, red bean pasta
日本橋にすごい有名などら焼き店があります
There is a super famous Dorayaki store in Nihonbashi
日本のお菓子の中どら焼きが一番美味しい
Out of all the Japanese sweets, Dorayaki is the most delicious
アメリカ合衆国 
イギリス 
