I'm trying not to make any noise because the kids are sleeping so restfully.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーI'm trying not to make any noise because the kids are sleeping so restfully.
「子供たちがすやすや寝ているので、音を立てないようにしています」
to sleep restfully でも「すやすや寝る」ことを言えます。
ご参考まで!