こう言えますよ、
I saw you and your family riding your bicycles on Saturday.
(土曜日にあなたと家族が自転車に乗ってるの見たよ)。
I saw you and your family on your bicycles.
(あなたと家族が自転車に乗ってるの見たよ)。
Bicycles のことを bike と呼ぶ人もいます。bike は アメリカでは 「自転車」のことです。「バイク」ではありません。bicycle の省略語です。
参考に!
I think I saw you out riding your bicycle with your family on Saturday.
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーI think I saw you out riding your bicycle with your family on Saturday.
「土曜日に家族と自転車に乗って出かけてるの見たよ」
out riding one's bicycle で「自転車に乗って外出して」と言えます。
ご参考まで!