お前が犬の頭を叩いたのを見たぞ。ただで済むと思うなよって英語でなんて言うの？

「叩く、ぶつ」は "hit" です。「人が…するのを見る」は "see（人）+ 動詞の原形" で表されます。もっと突っ込むと、「知覚動詞（watch, hear, see など）+ 人 + 動詞」になるときは「人」の後ろにつく動詞は「原形（辞書形）」になります。

"get away with"「逃げ切る、ただで済む」を使って、上記のように「犬をたたくのを見たぞ。逃げられると思うなよ！」と言えますね。

ご参考になれば幸いです。