一番近いニュアンスの言い方は、日本語でも使われる、
give and take
ギブアンドテイクじゃないでしょうか？
私たちは持ちつ持たれつな関係だ。
We have a give and take relationship.
一番簡単で覚えやすいフレーズだと思いますので、ぜひ使ってみてくださいね！
お役に立てれば幸いです！
日本語でもよく使われている give and take(ギブアンドテイク）がシンプルでニュアンスが近いと思います。
give は与える,上げる、提供するという他に施すという意味もあります。takeは取る、つかむ、手に入れる、取り入れるなどの意味
You have to learn to give and take in any relationship.
(どのような関係でも持ちつ持たれつということを知っておく必要がある）
少しでも参考になれば幸いです。
英会話講師のKOGACHIです(^o^)/
「持ちつ持たれつ」は、互いに助けたり助けられたりすること という意味だと思うので、
もしそうなら、イディオムとかではないですが、
help each other
「互いに助け合う」
または
need each other
「互いに必要とし合う」
のように表現しても良いかなと思いました(*^^*)
以上ですm(_)m
少しでも参考になれば幸いです(#^^#)
お困りの時は、いつでも気軽にご質問ください(^0^)/
★★どうぞよろしくお願いもうしあげます★★
see you soon♪
日本 
