HOSHIMIさん
ご質問どうもありがとうございます。
様々な表現があると思いますが、いくつか自然な表現を紹介します。
・I met her while I was shopping and we chatted for a little bit outside the parking lot.
買い物していたところで、彼女に会って、、少し駐車場の近くに喋っていた。
・I met her at Macy's yesterday and we had a little chat while I was waiting for my kids.
昨日、Macy'sで彼女に会って、私の子供が来るまで、彼女と少し世間話をしていた。
お好みに合わせて使い分けてみてください。
ご参考にしていただければ幸いです。