・I miss は「〜が懐かしい、〜が恋しい」という表現です。思い出を振り返るときによく使います。
・the day we had pancakes at the café の部分は、具体的な出来事や場所を述べています。the day（あの日）とwe had pancakes（パンケーキを食べた）のように状況を具体的に言うと、温かみのある表現になります。
・at the café は「カフェで」の意味で、特定のカフェを示す場合は the を使います。
I remember the day you and I ate pancakes at that cafe.
Do you remember the time you and I had pancakes at that cafe?
この場合、次のような言い方ができます。
ーI remember the day you and I ate pancakes at that cafe.
「あなたとカフェでパンケーキを食べたあの日が懐かしい」
ーDo you remember the time you and I had pancakes at that cafe?
「あなたとカフェでパンケーキを食べたの覚えてる？」＝「あなたとカフェでパンケーキを食べたのが懐かしい」
このように過去のことを懐かしむ時、I remember the day ... や Do you remember the time ...? を使って言うことができます。
ご参考まで！
日本 
アメリカ合衆国 
カナダ 
