こんにちは。質問ありがとうございます。
「～をしたことがあります」というときは、現在完了形（have/has + 過去分詞）を使うといいです。
ユーザーさんは、「have beenを使うときと使わないときの違い」について聞きましたね。
Have beenとは
おそらく、have been -ing（現在完了進行形）の話ですね。
現在完了進行形と言うのは、何かを前に初めて、今まで続けているときに使います。
I have driven.
運転したことがある
I have been driving for the last hour.
一時間前から（今まで）ずっと運転している
I have lived in Japan.
日本に住んだことがある
日本に住んでいた
I have been living in Japan.
（前から）日本に住んでいる
またの質問をお待ちしてます。
英語で「私は運転したことがあります」と伝えたい時は、「I have driven before.」と言います。同様に、「私は料理をしたことがあります」と言いたい場合は、「I have cooked before.」と言います。
参考になる関連フレーズ:
- "I've never tried doing that."
- "I've done it a few times."
- "I have experience with that."
これらのフレーズはすべて、過去の経験について述べる際に役立ちます。「I've never tried doing that.」は経験がないこと、「I've done it a few times.」は複数回の経験があること、「I have experience with that.」はその事柄について経験があることを示します。
アメリカ合衆国 
