to be worth doing; I want to do things that are worth doing
「やりがい」は英語では "to be worth doing" に相当します。「やりがいのあることをやりたい」は英語では "I want to do things that are worth doing" や "I want to do what is worth doing" に相当します。
例文：
やりがいのある仕事
a worthwhile job
やりがいのある事に容易なものはない.
Nothing worth doing is easy.
この仕事にはあまりやりがいを感じない.
I don't get enough challenge in this job.
英語頑張りましょう：）
やりがいのある は challengingと言います。
ですので、
やりがいのあることをやりたい でしたら
I want to do something challenging.
と、something challenging （なにか、やりがいのあること）を使って言います。
通常は、want to でよいかと思いますが、
もし、控えめな感じで言いたい場合は
I'd like to ~を使います。
「やりがいのあること」→「本当にやりたいこと」とコトバを転がしました。
I want to do what I really want to do.
「私は私が本当ににしたいことをしたい」
what は文法的に「先行詞を含む関係代名詞」と呼ばれることがあります。
(要は「the thing(s) which に言い換えOKなwhat」と考えてください)
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