Is this seat taken?
この席は既に取られていますか?
正確に日本語に訳すと不自然ですが、This seat is already taken. 「この席は既に確保されています」を疑問形にしたものです。
Yes, this is taken.
そうですね、取ってます。
Sorry, my friend is sitting here.
ごめんなさい、私の友達がここに座ります。
We've just finished eating.
ちょうど(私たちは)食べ終えたところです。
You can sit here.
ここに座ってもいいですよ。
Go ahead.
どうぞどうぞ。