こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば下記のような表現はいかがでしょうか：
・I'm glad I got to hear your voice.
あなたの声が聞けてよかったです。
上記のように英語で表現することができます。
glad は「よかった」「うれしい」などを伝えるときに便利な英語表現です。
ぜひ参考にしてください。
・「I'm glad I got to hear your voice!」
（意味)あなたの声が聞けて嬉しい！
<例文>I'm glad I got to hear your voice! You should call me often.
<訳>あなたの声が聞けて嬉しい！たまにはもっと電話してね。
・vocabulary：hear聞く
ご参考になれば幸いです。
英会話講師のKOGACHIです(^^)/
おっしゃられている内容は、
I'm happy to hear your voice.
「あなたの声が聞けて嬉しい」
I'm happy to talk with you.
「あなたと話せてうれしい」
のように表現しても良いと思います(*^_^*)
以上ですm(_)m
少しでも参考になれば幸いです(#^^#)
お困りの時は、いつでも気軽にご質問ください(^0^)/
★★どうぞよろしくお願いもうしあげます★★
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