「予定をあける」は詰まっていた予定をあけることだと思うので to adjust my schedule や to rearrange my schedule のように言うと良いでしょう。
ーI rearranged my schedule so I can see you tonight.
「今夜あなたと会えるよう、予定をあけました。」
「予定が埋まった」は my schedule has filled up と言えます。fill up は「いっぱいになる・埋まる」です。
ーMy schedule has filled up for the next 10 days.
「次の１０日間は予定が埋まっている。」
「予定が空いた」はいっぱいだった予定に空きができたわけなので、to have an opening のように言えます。例えば、歯医者さんなどの予約に使える言い方です。
ーI have an opening now. I can schedule you for 11:00 tomorrow morning.
「予定に空きができました。明日の朝１１時にあなたの予約を入れることができます。」
もっとカジュアルに友達などと会う場合なら、I'm free 〇〇 now. のように言えます。
ーI'm free Wednesday afternoon now.
「水曜の午後空いたよ。」
ご参考まで！
カナダ 
