「門前の小僧習わぬ経を読む」ですか。この意味にピッタリ合う英語表現があればいいのですが。
意味の近いものを探ってみました。
“Experience is the best teacher.”（経験は最良の師）
これは「経験は最高の先生」が直訳です。
「うまくなりたいなら、経験しなさい」、
「口であれこれ言っても、経験してみないとわからない」、
といった意味合いで使われます。
“Practice makes perfect.”（継続は力なり）
これは「練習で完璧になる」が直訳です。「継続は力なり」に当たる英語のことわざです。「門前の小僧習わぬ経を読む」とは少し違うかもしれませんね。
ご質問ありがとうございました。
日本 
