「トイレ行けてますか?」は「Is she able to go to the bathroom okay? 」この「okay」はちゃんと行けていますかと言うことを表現しています。
「パンツでも大丈夫そうですか」は英語では「No accidents? 」少し「underwear」と言うのは恥ずかしいと思いますので、トイレの失敗はない?と表現しています。
しかし、直訳したい場合は「Are her underpants okay?」と言います。
Has she been going to the toilet? Will it be alright if she doesn't wear diapers?
Has she been going to the toilet properly? Do you think she will be fine without diapers?
1. Has she been going to the toilet? Will it be alright if she doesn't wear diapers?
「トイレ行けてます?おむつをはかなくても大丈夫そうですか?」
Has she been going to the toilet > 最近、トイレに行けている?
Will it be alright if > 〜でも大丈夫そう?
if she doesn't wear diapers > オムツをはかなくても
diapers > オムツ
2. Has she been going to the toilet properly? Do you think she will be fine without diapers?
「最近、ちゃんとトイレ行けてます?オムツなしで大丈夫だと思う?」
properly > ちゃんと・しっかりと
Do you think she will be fine > (娘が)〜大丈夫だと思う?
without diapers > オムツなしで
なお、なぜ上の表現に「パンツ」じゃなくて、「オムツ」・「diapers」を使っているかというと、「オムツなしで」・「without diapers」のほうがストレートに伝わりやすいからです。
どうしても「パンツ」と言いたかったら、「will she be fine with only underwear」というような表現が使えます。