「Casually」= 何気なくという意味ですが、普通にというニュアンスもあります
例えば
Let's have a casual conversation.
何気ない会話をしよう
Friendly ＝ 友達のように、優しくという意味です
We can have a friendly chit chat.
緩いお喋りをしよう
Loosen up ＝ 肩の力を抜く
How about you loosen up when you're talking to me
僕・私と喋る時はもう少し肩の力を抜いて
どちらもリラックスして接して下さい、という意味があります。
参考になれば嬉しいです。
またの質問をお待ちしております。
ご質問ありがとうございます。
他の回答に追加すると、"to be honest with one another"＝「お互いに正直になる」という言い方も直訳ではありませんが、意訳の範囲には入ると思います。
例えば、"Let's be honest with each other"、あるいは "Let's talk to each other honestly" や "I want to be honest with you" などの言い方ができます。
ご参考に。
カナダ 
アメリカ合衆国 
