そうですね。単純に過去の場合になりますので、
I went to Kyoto last week!
先週京都に行った！
という方になると思います。
日本語の方の解釈になりますが、「行ってきた」と「行った」の違いは何かというと、行って（戻って）きた」ということなのだそうです。ですから、正確に訳そうとするとI went to Kyoto last week and came back. となりますが、わざわざそれを言う必要があるかというと疑問です。現に今その人と話している場にいるわけなので…。
・I went to...
〜に行ってきました。
おっしゃる通り、過去形 went を使うことで「行ってきた」を英語で表現することができます。
例：
I went to Tokyo last week.
先週、東京へ行ってきました。
I went to school today.
今日は学校へ行ってきました。
お役に立てれば嬉しいです。
日本 
アメリカ合衆国 
