こんにちは。質問ありがとうございます。
Did you decide → 決まりましたか、決めましたか
where → どこ（に）
to put → 置く
the bed → ベッド（を）
この文は過去形の動詞を使っていますが、現在完了形でもいいです。
Have you decided where to put the bed?
意味はあまり変わりません。アメリカでは過去形が多く使われ、イギリスでは現在完了形が多いです。
またの質問をお待ちしています。
Have you decided where you would like us to put your bed?
Which room do you want us to put your bed in?
この場合、次のような言い方ができますよ。
ーHave you decided where you would like us to put your bed?
「どこにベッドを置いて欲しいか決まりましたか？」
ーWhich room do you want us to put your bed in?
「どの部屋にベッドを置きますか？」
最初の文の方が丁寧な言い方になります。
ご参考まで！
アメリカ合衆国 
カナダ 
