福井からの帰りに岐阜に立ち寄りましたって英語でなんて言うの？

ーWe stopped at Hida, in Gifu, on our way back from Fukui.
「福井からの帰りに岐阜の飛騨に立ち寄りました。」
「立ち寄る」は stop at を使って言えます。
「〜からの帰りに」は on one's way back from ~ です。

ーWe visited Gifu on the way home from Fukui.
「福井からの帰りに岐阜に立ち寄りました。」
visit は「訪れる」という意味ですが、on the way home （帰り道の途中・家に帰る途中）と言っているので、立ち寄ったことは明確ですから、visit を使っても言えます。

ご参考まで！

I stopped by Gifu on my way home from Fukui.
私は福井からの帰りに岐阜に立ち寄りました。

We stopped by Gifu on our way home from Fukui.
私たちは福井からの帰りに岐阜に立ち寄りました。

上記のように英語で表現することができます。
stop by で「立ち寄る」を英語で伝えることができます。

お役に立てればうれしいです。