I think it's good if we can help each other improve.
「お互いに」は英語で each other と言います。
「向上」することは英語で色んな言い方がありますが、今回はの場合は「相手を助ける」又は「相手の役に立つ」ということので "help"で表せます。
だから「お互いに向上できる」は "can help each other"で表現できます。
「○○たらいいなと思います」は "I think it will be good if ○○"
全部まとめて:
「お互いに向上できたらいいなと思います」
→ I think it will be good if we can help each other.
もっと自然の言い方にしたら "I think it's good if we can help each other out" になります。
ご参考になれば幸いです。