foalは1歳未満の馬のことを言います。それにロバやラマ、シマウマなども含まれるということです。馬のことを言うことが多いので foal of a donkey というとより確実でしょう。話の流れでロバだとわかっていれば言わなくていいと思います。
ただ、一般の人々の感覚では baby donkey 「赤ちゃんロバ」と言う方が多いと思います。特に動物園や農場などで見かけたとして、「あ、子ロバだ!」と言いたい時に foal を使う人がどれだけいるかは疑問です。
Look, there's a baby donkey over there! Do you see it? It's so cute!
見て、あそこに赤ちゃんロバがいるよ!見える?かわいいね!
赤ちゃんと言ってはいますが、かなり大きくても他の大人たちと明らかにサイズが違えば baby donkey です。child donkeyとは言いません。(little donkeyともいますが、その場合は小さい種類のこともありえます。)