「どこ行ってきたの」は英語でいろいろな文になります。以下の文は三つの例です：
１）Where did you go? （直訳の文）
２）Where have you been?
３）Where were you?
子供に言いたい時はもっと簡単に話すべきですから、この場合は例３「Where were you?」と言った方がいいと思います。
そして、「gone」を使わないでください。「 Where have you gone？」って言うと、人はどこかに行ってまだ帰らない時に使う質問です。
「どこへ行ってきたの？」と聞く場合英語では "where were you?" （どこでいたの？）と言います。
確かに、"Where did you go?" は少しニュアンスが違いますね。例えば：
"I went to the US this summer." 「今年の夏はアメリカへ行ったんだ。」
"Where did you go in the US?" 「アメリカの中のどこ（どの国）へ行ったの？」
と言う風に "where did you go in~" と言う形式で使われる場合が多いです。
ご参考になれば幸いです。
"Where did you go?"が合ってます。でも "Where have you been?"と"Where were you?"も使えます。
"Where have you been?"と"Where were you?"がちょっとニュアンス的に違います。子供に言ったらちょっと心配したな感じです。言ったらいいんですけど発音を強めないべきです。
ご参考になれば幸いです。
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