"手伝うよ"は｢Let me assist you｣や｢I'll give you hand｣と表現できますね｡
最初の例文の｢Let me assist you｣では｢assist｣で"手伝う､助力する"と表現しています｡
次の例文の｢I'll give you hand｣は"手を貸します"と言う表現になります｡｢give｣は与える､渡すと言う意味になりますがこういった場合は貸すと言う意訳にもなります｡
例
・Let me assist you with putting the chairs away（椅子を片付ける手伝いをします）
・You're going to put the chairs away? I'll give you a hand（椅子を片付けるのですか？手を貸しますよ）
「手伝うよ！」は、
"I'll be happy to lend a hand."
"Do you need some help?"
などの表現を使うことも出来ます。
何か手助けが必要そうな相手に対して、"Do you need some help?"と聞いたり、
"I'll be happy to lend a hand."「喜んで手伝います。」と言ったりします。
ご参考になれば幸いです。
こんにちは。
様々な言い方ができると思いますが、例えば下記のような表現はいかがでしょうか：
・Let me help you.
手伝わせてください。
・I will help.
手伝います。
上記のように英語で表現することができます。
help で「手伝う」というニュアンスを表すことができます。
ぜひ参考にしてください。
アメリカ合衆国 
日本 
