一番シンプルなのはOKです。okayとも書きます。
ちなみに I'm OK.は「私は無事（大丈夫）」、It's OK.は「大丈夫よ」日本語で言うと似たように聞こえますが、使えるシチュエーションはまったく異なります。質問者様の出した例ではOK!だけでないと不自然になります。
I'm going to leave soon. 「もう行くね」OK!「了解！」
Are you OK? 「大丈夫？」 Yes, I'm OK. 「うん、私は大丈夫」
I'm so sorry.「本当にごめんね」It's OK. 「大丈夫だよ（気にしないで）」
I got it. や Got it. もカジュアルでメジャーです。
get は本来「獲得する」というような意味がありますが、「意味（意図）を受け取れた」＝「了解！」 ということになります。
Roger (that).
日本語ではラジャーでおなじみだと思います。由来まで話すと長くなるので、要は軍隊用語です。
普通に広く使われるものというよりは、日本語でもラジャーと言うと少し戯けた感じがするように、そういうノリのいい性格の人が使うイメージです。
日本 
