In order to make delicious cooking, pour oil into the frying pan and heat adequately.
In order to cook delicious food, pour oil and adequately heat up the frying pan.
「おいしく料理するには」は英語で「in order to make delicious cooking」で表現できます。
「○○を入れる」は「put in ○○」といいますが、
液体に対して使ったら「pour」（注ぐ）を使った方が適切です。
例：
「水を入れる」→ 「pour water」
「油を入れる」→ 「pour oil」
「熱する」は英語で「heat up」で表現します。
「よく○○する」は「adequately」（十分に）で表現します。
だから、「フライパンをよく熱する」は「adequately heat up the frying pan」で表現します。
全部まとめて：
「美味しく料理するには油を入れてフライパンをよく熱するよ」→
「In order cook delicious food, pour oil and adequately heat up the frying pan」で表現します。
ご参考になれば幸いです。
To cook them deliciously, add some oil and heat the frying pan well.
To cook them deliciously, add some oil and heat the frying pan well.
The secret to tasty sausages is to heat the pan really well first.
「美味しく料理するには油を入れてフライパンをよく熱するよ」
は、子どもに料理を教える場面なので、
heat the pan well
「フライパンをしっかり熱する」
を使うと自然です。
アメリカ合衆国 
