何か動物の声がきこえた気がしたって英語でなんて言うの？

I thought I heard some animal crying.

動詞が多くてややこしいかもしれないので、分けて説明しようと思います

I thought 私は思った
何を思ったのか
→ I heard 私は聞こえた　
何が聞こえたと思ったのか
→ some animal crying 何か動物が鳴いている

＝ 私は何か動物が鳴いているのが聞こえたように思った

何かの動物と言いたい場合は some kind of animal と言う
表現が良いです。

声 は voice ですが動物の場合は鳴き声の方が適切だと思うので
動物の鳴き声 で animal's cry と言えます。
ただこの場合は鳴き声かすら分からない状態で動物っぽい何か
としか認識がないようなので cry は省いてます。

聞こえた気がした は I thought I heard と表現出来ます。
何か聞こえた気がしたと言いたい場合は
I thought I heard something で良いです。