yukoさんの文のように How long を使って言えますね。
あとは
ーHow many years was your pet alive?
「あなたのペットは何年生きましたか？」
how many years「何年間・何年」を使って言えます。
alive「生きて・存続して」
ーHow many years did you have your pet dog?
「犬を何年飼っていましたか？」
ここの have は「飼う」という意味です。
ご参考まで！
・How long did your pet live?
「あなたのペットは何年生きましたか？」
こちらはとても自然な表現で、全く問題ありません。
・How old was your pet when it passed away?
「ペットが亡くなった時、何歳でしたか？」という意味の表現です。こちらも使えます。
カナダ 
アメリカ合衆国 
