服を脱ぐって英語でなんて言うの？

「服を脱ぐ」はAkikoさんがおっしゃっているようにtake offと言います。

ただ、着替える（服を取り替える）という行為には服を脱ぐ作業も含まれているため、単にchangeや、ここで紹介させていただくget changedの一言で済ませてしまうことが多いです。

さて、「～しに行く」はgo and～と表現できるのですが、このgo and～とget changedを合わせてGo and get changed.とすることで「着替えに行きなさい」→「着替えてきなさい」という意味を表すことができます。

この表現でのandはよく省略されるため、英訳例のようにGo get changed.という形になっているとご理解ください。

このGo～という表現はとても使い勝手がよく、実際、親が帰宅したばかりの子どもにGo get changed.と言っている場面をアメリカで何度も見たことがあります。
というか私自身も服を汚して帰宅したときにはよく言われたものです。
ご質問の状況がまさにそれにあたるのではないかと思います。

ちなみに、「着替える」を意味する別の表現としてget dressedという言い方がありますが、こちらは汚れた服から新しい服に着替える（取り替える）というニュアンスとは異なり、たとえばパジャマから外行きの格好に着替えるなど、つまり「身支度をする」というニュアンスがあります。

ご参考になれば幸いです。

服や靴を脱ぐはtake offと言います。
着替えるはchangeを使います。
Change your clothes now. は、今すぐ着替えて、です。
私は英語であまり｢服を脱いで着替えて｣というのは聞いたことがなく、Change your clothesをよく聞きます。
ご参考までにどうぞ。

「服を脱ぐ」の部分だけ訳すと、take off one's clothes になります。
pants, shoes, cap, makeup, accessories, shirtなど、ありとあらゆる身につけているものを身体から外すという意味全般で使えるので、便利な表現です(^_^)

以上です。
少しでも参考になれば幸いです(^_^)