回答
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Hold the card there until it beeps
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Tap your card and it should beep
注意書きとのことですので、次のような言い方はどうでしょうか?
Hold the card there until it beeps
「ピッと鳴るまでカードをかざしてください。」
ここでは beep は動詞と使われており、「ピーっという音を出す」という意味です。
Tap your card and it should beep
「カードをタップしたら音がなります。」
tap はディバイスなどを指でタップしたり、カードなどを機械にタップしたりすることです。
ご参考まで!