Finding out that even the great heroes of our history used to worry and hesitate in their lives made me feel better.
"Finding out that"＝「～を知って」
"even the great heroes of our history"＝「私達の歴史上の偉人たちでさえ」
（"heroes"ではなく"people"でも良いと思います）
"used to worry and hesitate in their lives"＝「彼らの人生の中で悩んだり迷ったりしていた」
"made me feel better"＝「気が楽になった」
ご参考になると良いです！
アメリカ合衆国 
