There's a different type of joy in going with your family than with your friends.
"友達といくのと家族といくのでは違う楽しさがある" は英語で There's a different type of joy in going with your family than with your friends といえます。
一人ではいけないところでも家族とならいける。
Even places where you can only go yourself, you can go with your family.
^直訳?けっこう意味が近いけど、英語が少し変です。
There are places where you can only go by yourself. But, even to these kinds of places, you can go with your family.
^意味は同じだけど、少したしただけです。あと長くした。でも最初の文よりいいと思います。(日本語:自分ではいけないところがある。しかし、こういうところでも家族とならいける)
で、その次に
There's a different type of joy in going with your family than with your friends.
going ではなく being with (一緒にいる)でもいいです。