I'm glad that I got to hear what you really think.
"本音が聞けて嬉しい" は英語で I'm glad that I got to hear what you really think. と言えます。
本音 = what you really think, opinion, true thoughts
あなたが普段思ってる事が聞けて嬉しい
I'm happy that I was able to hear what you normally think.
ご質問ありがとうございます。
「本音が聞けて嬉しい」は英語に訳すのはちょっと難しいですが、自然に言ったら「I'm glad to have heard your true thoughts.」となります。
「have heard」は日本語で「聴けていた」という意味があります。
「本音」も訳しにくいですが、この場合では「true thoughts」はちょうどいいです。
ご参考になれば幸いです。