まだ時間があると言いたい場合は there's still time と表現すると良いです。
私達にまだ時間があるで we still have time とも表現できます。
この場合の 家を出るまで は 家を出る前にと表現して
before we leave the house と言えますが行く前にと言う意味で
後者の before we go の方がよく表現されてると思います。
この場合、次のような言い方ができますよ
ーWe don't have to leave for XX yet.
「まだXXに出発しなくてもいいよ」
ーWe don't have to go to XX for another 15 minutes.
「まだあと15分くらいXXに行かなくても大丈夫だよ」
ご参考まで！
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