「気づく」は英語で「notice」または「realize」です。
この文は「realize」の方が自然だと思います。
「彼の代わりになる人」は「substitute」です。
また、「take ~ place」と言う表現があります。
I realized that there is no substitute for him.
彼の代わりになる人はいないと気づいた。
I realized that no one else can take his place.
彼の代わりになる人は他にいないと気づいた。
"I realized no one can replace him." 「彼の代わりになる人はいないって気づいた。」 となります。
このフレーズは、「彼の代わりになる人を見つけることができない」と気づいたことを表現しています。
他にも以下のような表現があります：
"I understood that he is irreplaceable." 「彼は替えがきかないと理解した。」
"I found out that nobody could take his place." 「誰も彼の代わりになれないとわかった。」
アメリカ合衆国 
