「気づく」は英語で「notice」または「realize」です。
この文は「realize」の方が自然だと思います。
「彼の代わりになる人」は「substitute」です。
また、「take ~ place」と言う表現があります。
I realized that there is no substitute for him.
彼の代わりになる人はいないと気づいた。
I realized that no one else can take his place.
彼の代わりになる人は他にいないと気づいた。