It's good to do that carefree thing that you want to do whenever you think of doing it
ご質問ありがとうございます。
「気ままにやりたいことを思いつきでやるのがいい」は英語で言いますと「It's good to do that carefree thing that you want to do whenever you think of doing it」になると思います。
「気まま」は「Carefree」です。
「やりたい事」は「Thing that you want to do]
「思いつき」は「whenever you think of」と訳しました。
「やるのがいい」は「It's good to do」です。
役に立てば幸いです。