あまり重い響きがないようにいいたいです。プロポーズなどでいうシリアスなものでなく普段の日常の中でさらっと言えるような表現です。foreverなどを使うと真剣すぎるのではないかと思ったり。。
また、「今もこれからも」ということで、継続を表して、I want to have been with youという表現は自然ですか？
ご質問ありがとうございます。
Takuさんがおっしゃっているように、「一緒にいたい」というのは " I want to be with you." と表現します。これは、現在形のままで「（今もこれかも）一緒にいたい」という意味で相手には受け取られるので、forever は付けなくても十分に意味は伝わります。
ただ、真剣に言っているのか、軽くさらっと言っているのか、英語では同じ文でも言い方によって意味合いに差をつけることができるので、表現方法を工夫すると良いですね！
ご参考になれば幸いです。
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