I took two girls out to a Yakiniku restaurant last night.
ーI went out for Yakiniku with two girls.
「女の子２人と焼肉に行った」
went out for ... で「…に出かけた」
ーI took two girls out to a Yakiniku restaurant last night.
「昨夜、女の子２人を焼肉レストランに連れて行った」
to take someone out to ~ で「人を〜に連れて行く」
この言い方は通常、「私」が女の子２人に焼肉をご馳走したことを意味します。
ご参考まで！
カナダ 
