娘が大泣きしてしまったが先生が気遣って下さり助かったって英語でなんて言うの？

「大泣きする」は「to cry loudly」です。

「気を遣う」は日本語独特の表現です。
でも、英語で近い表現は「to be (very) understanding」だと思います。
「To be understanding」は「思いやりのある」、「物分かりの良い」という意味です。

My daughter was crying loudly during the lesson, but the teacher was very understanding about it.
レッスン中、娘が大泣きしていたが、先生が気遣ってくださいました。

My daughter started crying loudly during the lesson, but the teacher was very kind about it.
レッスン中、娘が大泣きし始めたが、先生がとても親切に対応してくださいました。

My daughter started crying loudly during the lesson, but the teacher told me it was ok to take care of my daughter first, so I was very grateful.
レッスン中、娘が大泣きしてしまったが、先生が娘優先で良いと言ってくださったので、とても感謝しています。