Kids usually don't sleep with pillows anyway, so I didn't prepare any for them.
Pillows are in the closet. Go ahead and help yourself if they need them.
状況が完全には把握できないのですが、どなたか子連れのお客様が泊まりにいらっしゃったという前提で、お子さん(複数)用の枕は用意していなけれど、必要なら自分で出してね、と親御さんに伝えるという文章を作りました。
Kids usually don't sleep with pillows anyway, so I didn't prepare any for them.
(子どもはどうせ枕をして寝ないのだから、用意しませんでした)
usually not 〜=普通は〜しない、は〜ないというものだ
個人的にはあまり物事を限定的に語るのはどうかと思うので、ここではusually don'tを使いました。
anyway = どうせ、いずれにせよ、とにかく
prepare = 準備する
any (否定のnotを伴って)=一つも〜ない ここでは「子供用枕をひとつも準備していない」の意
Pillows are in the closet. Go ahead and help yourself if they need them.
(枕は押し入れの中にあります。子どもたちがそれらの枕を必要であればご自分で出して使ってください)
go ahead and help yourself = 親御さんが一人という前提で、help yourself (ご自由にどうぞ)の意 go ahead and... を付けることで、遠慮せずどうぞどうぞというニュアンスが加わります。