For the coffee, please go to the counter over there.
この場面で「I'll hand you this first」と言えます。「hand you」は「あなたに渡す」という意味です。「I'll hand you」の場合、「お渡しします」を表します。よく使う英単語「give」は「hand」の代わりに変更すれば、構いません。英語のネイティブはどちらでもよく使います。
そして、「こちらから先に」は英語にすれば、「this here first」を表します。
具体的のフードがあれば、「this」の代わりに変更できます。例えば、「ドーナツはこちらから先にお渡しします」は「I'll hand you the doughnut here first」と言えます。フードは名詞なので、「doughnut」の前に「the」を置きます。
「コーヒーはあちらのカウンターでお受け取りください」は英語で「For the coffee, please go to the counter over there」と言えます。場所を指差しながら、この英文を使うことできます。