ご質問ありがとうございます。
「一周」はgo aroundと言えます。例えば、「世界一周」はgoing around the worldと言います。
例文：I went around Ishigaki Island on a cruise.（クルーズで石垣島を一周した。）
ご参考いただければ幸いです。
もし車で一周したか聞くなら、次のような聞き方ができます。
ーDid you drive around Ishigaki Island?
「石垣島を車で一周した？」
もし船で一周したか聞くなら次のような聞き方ができます。
ーDid you take a boat ride around Ishigaki Island?
「石垣島を船で一周した？」
ご参考まで！
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