ーI made one of my staff members take the PCR test.
「従業員にPCR検査を受けさせた」
to make someone take the PCR test で「人にPCR検査を受けさせる」
ーI asked one of my employees to take the PCR test.
「従業員にPCR検査を受けるように言った」
to ask someone to take PCR test で「人にPCR検査を受けるように言う」
ask には「依頼する・求める」という意味もあるので、このようにも表現できます。
ご参考まで!