「充実した人生」は英語で a fulfilling life といいます。
fulfilling - 充実感のある/やりがいのある
to live a fulfilling life - 充実した人生を送る
E.g.
He lived a fulfilling life.
to live life with no regrets (悔いのない人生を送る)もいいと思います。
regret - 後悔
ああすればこうすればこうよかった = 後悔 =人生がいっぱいに満ちていない= 充実していない
no regrets - 悔い/後悔がない。つまり、充実している。
To live life to the fullest もいいと思います。
充実した人生を送りましょう - Let's live life to the fullest / Let's try to live life with no regrets など